Το πιο γνωστό χαρακτηριστικό του σκίουρου είναι η μακριά φουντωτή ουρά, που σε μερικά είδη έχει μήκος περίπου ίδιο του κορμιού του. Τα πισινά του πόδια είναι σχετικά μεγάλα και το ζωάκι μπορεί άνετα να κάθεται πάνω τους με τα μικρά μπροστινά να κρατάνε καρπό ή άλλο αντικείμενο. Τα μπροστινά όσο και τα πισινά πόδια εξοπλίζονται με μικρά αλλά δυνατά νύχια κατάλληλα για σκάψιμο στο έδαφος και σκαρφάλωμα σε δέντρα.Το χρώμα του σκίουρου διαφέρει ανάλογα με το είδος, με τα πιο συνηθισμένα χρώματα το μαύρο, το κόκκινο, το γκρίζο και το καφέ στην πλάτη και το λευκό στην κοιλιά. Οι σκίουροι έχουν διπλό τρίχωμα, το εσωτερικό είναι πυκνό κι απαλό στην αφή, ενώ το εξωτερικό αποτελείται από μακριές σκληρές τρίχες.