Οι πιο γνωστοί ιδρυτές του είναι οι αδελφοί Γκρέισι (Gracie) και ο Λουίζ Φράνσα . Αυτοί έμαθαν το Κοντοκάν Judo από τους μαθητές του ιδρυτή του, Γιαπωνέζου Τζιγκόρο Κάνο και το εξέλιξαν σε μια νέα πολεμική τέχνη, το Brazilian Jiu-Jitsu. Ο Κάνο δημιούργησε το Κοντοκάν Judo από το παραδοσιακό γιαπωνέζικο Ζίου Ζίτσου (jujutsu) γιατί θεωρούσε τον όρο Ζίου Ζίτσου αδύναμο να περιγράψει την τέχνη του.
Στις αρχές του 1900, ένας Γιαπωνέζος αξιωματούχος, ο Mitsuyo Maeda, ο οποίος στάλθηκε από την κυβέρνηση του για να οργανώσει την Γιαπωνέζικη παροικία, γνωρίζεται με τον Gastao Gracie, εγγονό του George Gracie, ο οποίος ήταν πολιτικός, και τον βοήθησε χρησιμοποιώντας την επιρροή του να επιτελέσει το έργο του. Ο Maeda, ο οποίος ήταν πρώην πρωταθλητής στο Ζίου-Ζίτσου και το Judo, σε αντάλλαγμα δίδαξε τον γιο του Gastao, τον Carlos, την τέχνη αυτή. Το 1925 ο Carlos και τα αδέρφια του μετακόμισαν στο Ρίο Ντε Τζανέιρο και άνοιξαν την πρώτη Ακαδημία Brazilian jiu jitsu. Εκεί ήταν που το Ζίου Ζίτσου εξελίχθηκε στο Brazilian Jiu–Jitsu (BJJ). Πιο συγκεκριμένα ο Carlos και τα αδέρφια του, αφαίρεσαν όποια τεχνική έκριναν ότι δεν ήταν ρεαλιστική και πρακτική κάτω από συνθήκες μάχης και αυτοάμυνας, ενώ κάποιες άλλες τις τροποποίησαν ανάλογα. Στο Ρίο υπήρχε μεγάλο πρόβλημα εγκληματικότητας και κάτω από αυτές τις συνθήκες, πρώτη προτεραιότητα της οικογένειας Gracie ήταν να διδάξει στους μαθητές του BJJ ρεαλιστικές τεχνικές που θα τους βοηθούσαν να επιβιώσουν στο δρόμο, και λιγότερο τεχνικές που χρησιμοποιούνται σε αθλητικές αναμετρήσεις. Ο άνθρωπος ο οποίος όμως επηρέασε πολύ την εξέλιξη του BJJ, ήταν ο νεώτερος αδελφός του Carlos, ο Helio. Ο Helio σε αντίθεση με τα αδέρφια του ήταν ένας ασθενικός και μικροκαμωμένος, άνδρας ο οποίος δεν μπορούσε να εφαρμόσει όλες τις λαβές του Ζίου-Ζίτσου, πολλές από τις οποίες στηρίζονταν πιο πολύ στην δύναμη παρά στην τεχνική. Έτσι αναγκάστηκε να προσαρμόσει πολλές από αυτές τις τεχνικές στο δικό του σωματότυπο, χρησιμοποιώντας άλλες τοποθετήσεις του σώματος, και άλλους μοχλούς οι οποίοι τον βοήθησαν να τις εφαρμόσει με επιτυχία ακόμη και εναντίον βαρύτερων και δυνατότερων αντιπάλων.
Αν και η ιστορία του βραζιλιάνικου Zίου Zίτσου, αναγνωρίζει ως κύριους ιδρυτές την οικογένεια Γκρέισι, υπήρξαν και άλλοι πρωτοπόροι τής τέχνης με κυριότερους τους Λουίζ Φράνσα και Οσουάλντο Φάντα.